Phenquestions
Apa itu Catkin??
Alat ini dikembangkan untuk ROS, sistem operasi robotika, oleh tim yang membangun alat ROS. Ini memiliki banyak alat untuk membangun proyek robotika Anda. Menggunakannya akan diperlukan jika Anda mengembangkan robot menggunakan ROS. Anda harus menyadari bahwa ada beberapa generasi alat ini selama beberapa tahun terakhir. Ini berarti Anda harus memilih yang terbaru! Catkin diinstal dengan distribusi noetic ROS penuh; yang perlu Anda lakukan hanyalah konfigurasi. Anda perlu mengatur lingkungan yang benar untuk menjalankan Catkin.
Menyiapkan direktori/lingkungan
Buat direktori dengan sub-direktori src/ di dalamnya. MyRob/src. Contohnya dari tutorial pemula beginner.
catkin_make membuat CMakelist.txt di direktori src. Ini menunjuk ke file lain yang membentuk sebuah proyek.
Selanjutnya, Anda ingin membuat paket Anda.
Masuk ke direktori src
catkin_createpkg$ catkin_createpkg pemula_tutorial std_msgs ropy roscpp
Perhatikan kesalahan dalam perintah. Ini menciptakan segalanya seolah-olah Anda tidak salah. Anda dapat menemukan hasilnya di file dengan grep.
$ grep -r ropyubuntu@noetic:/home/ubuntu/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./CMakeLists.txt: ropy
./CMakeLists.txt:# CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./paket.xml: ropy
./paket.xml: ropy
./paket.xml: ropy
Kompilasi berikutnya akan gagal. Anda sekarang memiliki dua pilihan, edit file atau hapus seluruh direktori. Skrip biasanya cepat sehingga yang paling mudah adalah menghapus dan menjalankan kembali perintah create. Setelah Anda menyelesaikan kesalahan itu, Anda melanjutkan dengan membangun paket. Bagaimanapun, ketika Anda telah memperbaikinya, buka root ruang kerja dan jalankan catkin_make lagi. Saat Anda melanjutkan dengan proyek apa pun, Anda akan selalu kembali ke root ruang kerja untuk membuat keseluruhan proyek. Ini hanya memastikan bahwa semuanya ada dengan benar, ada beberapa trik pintar sehingga Anda tidak perlu mengkompilasi ulang seluruh proyek setiap saat.
$ cd ~catkin_ws/ $ catkin_makeJika berhasil kali ini, Anda baru saja membuat paket pertama Anda. Ingatlah untuk memperbaiki paket Anda.file xml. Anda mungkin harus mengatur nama Anda dengan benar dan lisensinya. Ada lebih banyak pengaturan, semuanya mudah dimengerti.
Sebuah proyek kecil
Sekarang, lakukan lagi di direktori baru dan buat proyek Anda. Atau lebih baik lagi: untuk latihan, ambil proyek dari GitHub, lihat ke mana perginya, lalu mulai ubah sesuai keinginan Anda. Untuk melakukan ini, Anda dapat membuat ruang kerja untuk catkin dengan direktori src. Di direktori sumber, Anda menyalin di direktori kode sumber. Dari contoh di atas, Anda memerlukan dua langkah, mengkloning direktori dan menjalankan catkin_make.
$cd /src$ git klon https://github.com/crkaushik93/Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$cd…
$ catkin_make
Untuk membuat pohon yang kurang dalam, Anda dapat memindahkan setiap sub-direktori ke atas satu langkah tetapi ini opsional. Perintah terakhir akan mencari direktori src/ dan menemukan semua kode.
Menginstal
Anda biasanya tidak menginstal paket pada sistem pengembangan saja. Namun, Anda menjalankan instal untuk membuat lingkungan instal dan lingkungan pengembangan. Perintah catkin_make membuat ini untuk Anda. Saat Anda melanjutkan, Anda harus mencari satu untuk pengembangan dan yang lainnya untuk pengujian. Instalasi langsung akan membuat direktori Anda, termasuk skrip untuk menginisialisasi lingkungan.
$ catkin_make install
Anda tidak akan menginstal file di sistem Anda, hanya di direktori proyek. Ini bagus karena yang perlu Anda lakukan hanyalah menjalankan penyiapan dan mulai menguji.
Atau…
$ sumber instal/setup_bashYang pertama adalah Anda menjalankan pengujian dan mencari tahu kesalahan apa yang telah Anda sematkan dalam kode Anda.
Hanya ROS?
Jadi, apakah ini hanya berlaku untuk ROS1?? Ya, catkin hanya ditujukan untuk perpustakaan ROS1. Satu hal yang perlu diperhatikan adalah bahwa sebagian besar pekerjaannya adalah cmake. Anda akan dapat menerjemahkan banyak praktik ke proyek lain yang menggunakan CMake. Anda hanya perlu melakukan lebih banyak pekerjaan karena Catkin telah menyederhanakan banyak tugas untuk Anda. Untuk ROS2, banyak hal yang serupa tetapi solusinya lebih disempurnakan dan memiliki lebih banyak fitur untuk mengontrol seberapa banyak Anda mengkompilasi setiap kali. Anda juga dapat memprogram di kedua level ROS, ada jembatan di antara keduanya!
Kesimpulan
Catkin adalah seperangkat alat yang sangat kuat dan serbaguna yang membuat pekerjaan Anda lebih sederhana dan memungkinkan Anda melewati kerumitan dalam mengembangkan kode robotika Anda. Namun, praktiknya adalah cara terbaik untuk mempelajari lebih lanjut tentang pemrograman. Jadi, meskipun proyek robot Anda hanya untuk lingkaran terdekat dan hak membual, Anda dapat mengambil manfaat dari pengetahuan untuk proyek lain.
