Phenquestions
Apa yang Anda butuhkan, dan kapan?
ROS2 terdiri dari banyak perpustakaan, yang semuanya akan Anda instal sambil belajar. Ketika Anda menjadi lebih maju, Anda hanya akan meletakkan bagian-bagian yang diperlukan di tempat yang Anda butuhkan. Untuk memulainya, Anda memerlukan kompiler, alat baris perintah, dan simulator. Untuk sistem eksternal, Anda hanya ingin memiliki node yang sudah jadi dan inti komunikasi sistem. Pada tahap awal, Anda perlu mencoba beberapa contoh dan melihat cara mensimulasikan robot atau bahkan beberapa robot beraksi. Alat-alat itu hanya tersedia di instalasi desktop.
Bagaimana ROS membantu??
Pustaka di ROS dimaksudkan untuk memberi Anda banyak fungsi standar untuk aktivitas robot. Ini memiliki perpustakaan untuk penanganan sensor, kontrol motor, dan banyak lagi. Fokusnya adalah pada komunikasi antar node, yang merupakan konsep inti dari setiap fungsi dalam kerangka kerja ROS.
Anda memiliki pilihan!
Anda dapat menginstal paket ros-base dengan manajer paket favorit Anda. Masalahnya adalah Anda dapat menggunakan banyak versi sistem ROS untuk proyek yang berbeda. Untuk menghindari masalah ini, gunakan wadah. Anda akan menginstal dengan cara yang sama, hanya di dalam wadah. Intinya, pada akhirnya, sistem ROS hadir dalam beberapa versi dan hanya dapat berjalan pada versi distribusi tertentu. Berikut tabel singkatnya:
| Versi Ubuntu. | ROS2 versi. | versi ROS1. |
|---|---|---|
| 18.04 | fasih | Merdu |
| 20.04 | Licik | niskala |
Ada lebih banyak versi dan lebih banyak ketergantungan, lihat daftarnya di wiki di ros.organisasi. Intinya adalah Anda harus memastikan pengaturan Anda mendukung versi ROS. ROS juga menggunakan Python hingga tingkat tinggi, mereka menguji Python 3 (dan 2.7) sehingga Anda dapat memilih. Ada juga gambar buruh pelabuhan yang tersedia jika Anda lebih nyaman dengan itu. Gambar tersebut bernama ros: foxy-ros-base-focal.
Tergantung pada apa yang Anda kerjakan, Anda mungkin memerlukan jumlah perangkat lunak yang berbeda, yang merupakan alasan kedua untuk menggunakan container. Seperti yang Anda lihat di tabel, Anda mungkin juga perlu memilih ROS1 atau ROS2. Jika Anda menggunakan keduanya, ada risiko besar bahwa pengaturan membingungkan banyak hal untuk kompiler Anda dan alat lainnya. Akhir hidup ROS1 adalah 2025, jadi jangan memulai proyek besar baru dengannya.
Banyak bagian di dalam
Sistem Operasi Robotika memiliki banyak subsistem. Anda perlu tahu mana yang dibutuhkan di mana, dan kapan Anda harus menginstalnya. Segera setelah Anda mulai menginstal, Anda dihadapkan pada pilihan seberapa banyak Anda ingin menginstal. Secara default, Anda akan menggunakan manajer paket Anda untuk menginstal seluruh distribusi. Ini disebut ros-desktop-full, Anda akan memiliki semua yang Anda butuhkan. Ini juga membutuhkan banyak ruang di drive Anda.
Inti ROS
ROS Core memungkinkan untuk mengkompilasi program Anda melalui pustaka klien rclcpp dan rclpy. Ini adalah dua yang dipertahankan oleh pengembang ROS. Ada lebih banyak klien untuk bahasa lain. Mereka menggunakan API untuk menciptakan perilaku yang konsisten di seluruh platform. Termasuk pada level ini juga semua cara sistem robot Anda akan berkomunikasi.
Basis ROS
Ros-base mencakup banyak alat untuk pengembangan tetapi tidak berisi alat GUI.
ROS Desktop
Berisi semua bagian yang berbeda dari sistem, termasuk banyak contoh. Ini juga memberi Anda semua alat GUI, termasuk simulator dan cara untuk menguji komunikasi antar node. Satu-satunya hal tambahan yang Anda butuhkan adalah driver khusus dan beberapa implementasi tambahan dari i.e. pengurai urdf.
Menginstal ROS Desktop
Cara paling sederhana untuk menginstal desktop ROS adalah dengan menggunakan apt untuk Ubuntu dan distribusi berbasis Debian lainnya. Di distribusi lain, Anda perlu membuatnya sendiri. Ketika Anda melakukannya, hasilnya dimasukkan ke dalam struktur direktori tunggal. Ini berarti Anda perlu menginisialisasi lingkungan itu dengan mencari sumber file pengaturan. Uninstall adalah untuk menghapus struktur direktori dan menghentikan sumber file setup. Sumber yang perlu Anda lakukan dengan paket Debian juga.
Paket ROS2 tersedia sebagai repositori mereka di repositori mereka. Untuk menambahkannya ke sistem Anda, salin kuncinya.
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -Dan kemudian tambahkan repositori mereka.
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)]http://paket.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main"
> /etc/apt/sources.daftar.d/ros2-terbaru.daftar'
Setelah selesai, Anda dapat memperbarui dan menginstal perpustakaan.
sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop
Dengan semua ini terinstal, Anda perlu menginisialisasi lingkungan di shell yang Anda jalankan.
sumber /opt/ros/foxy/setup.pestaTambahkan baris ini ke Anda .skrip bashrc, jadi semua pemanggilan bash siap untuk Anda kerjakan. Di sinilah penggunaan wadah Linux berguna Linux. Ketika Anda memiliki beberapa proyek, menggunakan versi yang berbeda, lebih baik membuat mesin virtual hanya untuk 'Foxy' dan satu lagi untuk setiap yang Anda butuhkan.
Kesimpulan
Sementara instalasi dasar sederhana untuk ROS2, Anda harus tepat tentang apa yang Anda inginkan. Jika Anda tetap dengan satu distribusi, Anda tidak memiliki masalah tetapi mulai menggunakan banyak versi dan Anda mengalami komplikasi.
