Phenquestions
Karena bekerja dengan robot akan menjadi upaya pengembangan, sebagian besar alat yang Anda perlukan adalah perangkat alat pengembangan. Open Source Robotics Foundation (OSRF) memiliki halaman web yang bagus dengan sumber daya. Mereka mendukung dan memelihara Sistem Operasi Robotika (ROS). Ini adalah kumpulan besar alat yang dapat Anda instal baik di sistem yang ada atau sebagai wadah.
Alasan di balik distribusi
Saat Anda mulai bereksperimen dengan robot, Anda akan menemukan banyak hal yang tidak Anda duga saat memulainya. Apakah Anda menyadari betapa pentingnya menafsirkan gambar untuk pengembangan robotika?? Dalam distribusi, Anda memiliki semua alat yang Anda perlukan sebelum Anda tahu bahwa Anda membutuhkannya.
Ini membuatnya lebih cepat untuk memulai dan menghindari komplikasi saat proyek berkembang. Anda akan menempati ruang disk yang tidak perlu tetapi ukuran total sistem tidak besar untuk komputer modern. Saat Anda maju dalam proyek Anda, pastikan Anda tahu apa yang harus dimasukkan ke dalam robot dan bukan. Batasan ruang disk Anda jauh lebih ketat di sana.
ROS - Pilihan terbesar dan jelas
Seperti disebutkan sebelumnya, ROS memiliki perpustakaan fungsi yang luas. Ini berkisar dari kontrol perangkat keras, pengiriman pesan antar subsistem hingga perpustakaan visi, dan simulator. Proyek ini didukung dengan baik oleh OSRF. Mereka pada gilirannya didukung oleh banyak pemimpin industri, dan anak perusahaan komersial mereka mendukung perusahaan yang sama dalam upaya mereka.
Terlepas dari banyaknya pilihan dan tingkat kecanggihan yang tinggi, pengguna baru dapat mulai menggunakan beberapa komponen standar. Berkat metode kooperatif OSRF, ada banyak robot yang telah dibuat menggunakan ROS. Banyak produk konsumen yang dapat Anda beli dengan jumlah yang wajar dan memulai proyek Anda untuk tugas tertentu. Produk yang tersedia saat ini adalah satu di atas roda, kaki, dan sayap pada drone terbang. Anda bahkan dapat menemukan penghuni air, termasuk kapal selam.
Proyek ini akan bertahan sampai Anda menggunakan industri jika Anda bertujuan untuk pergi ke sana. Ada sedikit kurva belajar untuk memulai tetapi Anda harus banyak belajar tentang robotika. Faktanya, ketika Anda merencanakan proyek pertama Anda, Anda pasti akan kehilangan banyak fitur yang Anda butuhkan hanya untuk penggunaan dasar.
Perangkat Pemrograman Robotika Seluler
Seperti yang akan Anda lihat ketika Anda mulai dengan robot, sebagian besar pekerjaan adalah pemrograman. Toolkit ini membantu Anda dengan SLAM (Pelokalan dan Pemetaan Simultan) dan alat perencanaan jalur lainnya. Banyak alat yang berkaitan dengan visi. bagian yang menarik dari kit alat ini adalah dukungan untuk perangkat keras Kinect. Pustaka libfreenect adalah yang mendasari proyek ini. Untuk menambahkannya ke instalasi Ubuntu Anda, Anda dapat mengambil PPA dan menginstalnya dengan apt. Mengkompilasi sendiri memerlukan gcc-7 atau yang lebih baru, clang-4, atau yang lebih baru. Untuk informasi lebih lanjut dan apa yang perlu Anda lakukan saat menggunakan ROS, buka halaman GitHub mereka.
YARP
Dinamakan 'Platform Robot Lain', ini didasarkan pada gagasan bahwa Anda menggunakan sebanyak mungkin alat yang ada. YARP adalah kumpulan pustaka C++ yang mendefinisikan protokol komunikasi untuk semua level proyek robotika. Anda memiliki tiga komponen YARP, YARPos, YARPsig, dan YARPdev. Mereka semua peduli dengan cara mengirim data antar komponen proyek Anda. Komponen YARPos membuat antarmuka ke OS yang Anda jalankan. Ini memudahkan untuk mengganti OS atau perangkat keras dari satu komponen sambil mempertahankan aliran data YARP yang sama. Ini diperlukan untuk menjalankan bagian lain dari sistem. YARPsig menangani tugas pemrosesan sinyal, antarmuka dengan OpenCV dan perpustakaan serupa. Itu tidak melakukan pemrosesan. YARPdev menyediakan antarmuka untuk semua jenis perangkat yang Anda butuhkan. Pikirkan kamera, mikrofon, driver motor, dan banyak lagi. YARP akan membuat antarmuka ke sistem secara keseluruhan. Anda juga akan menggunakannya untuk mengonfigurasi perangkat Anda. YARP akan membantu Anda merencanakan semua perangkat lunak lain sehingga Anda dapat menggunakan apa yang ada di luar sana. Bahkan, Anda juga memiliki opsi untuk menjalankan beberapa komponen di bawah ROS sementara yang lain menjalankan YARP. Ada banyak opsi yang tersedia dan Anda dapat beralih di antara keduanya secara bertahap.
Kesimpulan
Saat Anda memulai dengan robotika, Anda akan membutuhkan banyak bagian perangkat lunak. Setiap pengontrol dan komputer tertanam memiliki kebutuhan dan sistem yang berbeda. Setiap kamera memiliki driver baru. Semua data perlu berpindah antara subsistem dan komponen. Ini menjadi sangat rumit. Untuk memulai lebih cepat, Anda harus memiliki sistem yang mengoordinasikan semuanya. Anda melakukan ini dengan memiliki fungsi koordinasi untuk pesan dan data. Ini diatur sebagai 'topik', 'simpul', dan 'layanan'. Alasan untuk fungsi yang berbeda ini adalah bahwa terkadang, Anda ingin menjalankan perintah, terkadang Anda ingin membuat data tersedia untuk banyak bagian lain dari sistem dan Anda juga akan dapat mengirim semua data ke sistem secara umum.
Di sinilah Anda membutuhkan distribusi atau platform yang membuat semua ini terkoordinasi. ROS adalah sistem yang bekerja dengan sebagian besar, jika tidak semua perangkat keras dan jenis proyek. Ingatlah untuk memahami apa yang ingin Anda capai dengan desain Anda. Ini sangat penting ketika Anda sedang belajar. Jika Anda memiliki tujuan, maka semua langkah memiliki alasan dan asosiasi. Itulah dasar-dasar belajar; Untuk melihat hubungan antara alasan dan tindakan.
